在黄昏时分，敌三师两个骑兵团进入红军包围圈，埋伏于杨城子山坡上的红军一纵四大队约600人趁敌不备，突然发起攻击，经过两个多小时的激战，打死打伤敌军400余人，缴获战马100余匹。
10月21日4时半，毛伟人登上洛河以西的平台山，来到设在一株杜梨树下的指挥所，召开部分干部会议，进行战前动员，反复强调打好这一仗的重大意义。
会后，毛伟人给警卫员说：“现在休息休息，枪声响得激烈时不要叫我，到打冷枪的时候再叫我。”
凌晨7时左右，一纵队二大队在二道川塔儿湾首先对敌三十五师骑兵团发起攻击，敌军大乱，敌团长马培清随即把兵力撤到二道川与头道川的山梁上，窥视方向，准备逃跑。
当马培清逃窜未及10华里时，又遭到红军一纵主力的伏击，敌人负责警戒的那个连顿时瓦解，这时战斗全面打响，红军左右两翼配合作战，截住白凤翔第六师的一个骑兵团，将其全部缴械，其余被我击溃。
白凤翔率残部调头逃命，红军追击50余里。
敌马培清的骑兵团亦被红军在山梁上打得七零八落，即率残部向元城子方向逃窜，逃到齐桥，又遭埋伏在三道川的一纵二大队的伏击，经过激战歼敌50余人，缴获战马20余匹。
从7时整个战斗打响，到9时多结束，全歼敌三师的两个骑兵团，敌六师的一个骑兵团，击溃敌六师的两个骑兵团和敌三十五师马培清骑兵团。
此役，红军总计打死打伤敌人600余人，俘虏1000余人，缴获战马1600余匹，另外还有迫击炮、重机枪数十门。
毛伟人醒来后，在视察阵地时风趣地说：“步兵追骑兵，这是个创举啊！”
至此，中央红军切断了长征中一直甩不掉的“尾巴”，结束了长征中的最后一仗，实现了战略大转移。
吴起镇一役，共牺牲红军战士200余人，这些战士，一部分掩埋在平台山上，一部分掩埋在杨城子，一部分掩埋在刘坪。
战后，毛伟人为赞扬彭德怀杰出的军事指挥才能，表彰他对敌作战英勇无畏的精神，特致电赠诗一首：
山高路远坑深，大军纵横驰奔。
谁敢横枪立马，唯我彭大将军！
吴起镇这一仗，毛伟人率领中央红军不仅打了个大胜仗，而且还使部队得到了有效的物资补给。
红军不仅缴获了敌人大量的先进武器弹药，而且有吃，有穿，有医药。
这正是游击队之歌中唱的“没有吃，没有穿，敌人给我们送上山，没有枪，没有炮，敌人给我们造。”
中央红军从于都出发，一路上经历了太多太多的挫折，而自从中央红军到达陕北，使得中国革命迈入了新篇章。
吴起镇战役，彻底击退了敌人的追兵，标志着中央红军长征的胜利结束！
吴起镇是中国革命伟大的新起点！
中央红军进入吴起镇后，严格执行三大纪律八项注意。
红军战士们，不顾疲劳和饥寒，帮助群众打扫院落，挑水劈柴，不拿群众一针一线，凡损坏的东西，照价赔偿。
宿营在头道川的张永强连队，，做饭烧坏群众的一口缸，及时赔偿了两块银元；住在吴起镇的红军，打破了群众的一个瓷盆，硬是赔偿了五角钱；红军受惊的马，踏坏了百姓的猪食槽，也赔偿了一元钱。
中央红军，从10月18日进驻吴起镇，到10月30日离开，共13天的时间内，完成了一系列的重大活动和休整任务。
30日上午，在吴起人民的热烈欢送下，中央红军分别取道洛河川、宁塞川，向陕甘边苏区政府所在地下寺湾前进。
至此，吴起镇作为震惊中外的中央红军二万五千里长征的结束地，被光荣地记入中国革命的斗争史册，具有极其光荣的政治地位。
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