伍参完全同意孙叔敖的见解，补充道：“吾国长久以来为晋所轻，今日正可趁机一雪前耻。”
于是庄王下令总攻击，伍参率先锋军迎头痛击晋军，孙叔敖楚军主力绕至黄河埋伏。孙叔敖料定，伍参将敌方先锋军歼灭后，敌军必溃逃黄河，楚军主力埋伏于此，必一举将其全部歼灭。有人对此部署提出异议：若敌军先设埋伏，我军必失利。孙叔敖断然回答说，这是不可能的事，因敌军的先锋是先谷，此人性急如火，傲慢轻敌，好大喜功，决不会有耐性躲在溪谷里等待尚不知动向的楚军。孙叔敖指挥楚军主力埋伏于又深又窄的名唤瓶底的溪谷之中，待敌深入，予以痛击。
不出孙叔敖所料，先谷果真中了埋伏。当晋军部队三分之一进入瓶底后，楚军忽地大声击鼓呐喊，冲出树林，奋勇杀敌，一时刀剑声、惨叫声和马嘶声不绝于耳，斩先谷人头于车下，全歼晋军。
读了这段晋、楚交战的历史，田武得出了这样的结论：知彼知己，方能百战不殆。
田武来到了城濮（今山东鄄城西南）。公元前632年，晋文公率晋、齐、秦军救宋，曾与围宋的楚军在此决战。
战前，晋国君臣十分细致地对双方的有利和不利诸因素进行了分析判断：
“冬，楚子及诸侯围宋，宋公孙固（宋庄公孙）如晋告急。先轸（后为晋中军元帅）曰：‘报旋（晋文公流亡时，曾得到宋国的恩惠）救患，取威定霸，于是乎在矣（在此一举）。’狐偃（晋将）曰：‘楚始得曹，而新昏（婚）于卫，若伐曹、卫，楚必救之，则齐、宋免矣（这是围魏救赵所本的最早原则）。’”
先轸的中心思想是想趁此机会，发动战争，以奠定霸权。狐偃的策略，认为楚刚统治曹，又和卫有亲戚关系，如果直接进攻曹、卫，则齐、宋可免楚之侵略。晋文公采纳了这一策略。
第二年春天，晋出兵伐曹、卫，都取得了胜利，但楚军仍继续围宋，宋又派门尹般到晋军告急。晋文公曰：“宋人告急，舍之（不设法救宋之急）则绝（两国就会断交），告楚不许（不答应和解），我欲战矣。齐、秦未可（不出兵），若之何？”先轸说：“使宋舍我，我赂齐、秦，藉之告楚。我执（捉住）曹君，而分曹、卫之田以赐宋人。楚爱曹、卫，必不许也。喜赂怒顽（齐、秦喜得贿赂而恨楚之顽固），能无战乎？”先轸的策略确实高明，不仅把齐、秦争取过来，而且又激怒了楚军，非战不可。这样就达到了“取威定霸”的目的。晋文公完全按先轸的意见去做，形成了战前非常有利的战略态势。
战斗开始时，晋令其下军把驾车的马蒙上虎皮，首先向楚右军进攻。楚右军是由其盟军陈、蔡军队组成的，战斗力最弱，遭到这一出其不意的打击，立即溃败。晋上军主将狐毛为了诱歼战斗力较弱的楚左军，接战后故意竖起两面白旗引车佯退，下军主将栾技也令阵后的战车拖着树枝，扬起尘土，伪装败逃。楚军统帅子玉不知是计，下令追击。晋军元帅先轸指挥中军主力乘机横击楚军，晋上军也回军夹击，楚左军大部被歼。子玉急忙下令撤退，才保全了中军逃回楚地。
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