五骑一长，十骑一吏，百骑一率，二百骑一将。易战之法：五骑为列，前后相去二十步，左右四步，队间五十步。险战之法：前后相去十步，左右二步，队间二十五步。三十骑为一屯，六十骑为一辈。十骑一吏，纵横相去百步，周环各复故处。
武王问太公曰：“以车与步卒战，一车当几步卒？几步卒当一车？以骑与步卒战，一骑当几步卒？几步卒当一骑？以车与骑战，一车当几骑？几骑当一车？”
太公曰：“车者，军之羽翼①也，所以陷坚阵，要②强敌，遮走北也。骑者，军之伺候③也，所以踵④败军，绝粮道，击便寇⑤也。故车骑不敌战⑥，则一骑不能当步卒一人。三军之众成阵而相当，则易战⑦之法：一车当步卒八十人，八十人当一车：一骑当步卒八人，八人当一骑；一车当十骑，十骑当一车。险战⑧之法：一车当步卒四十人，四十人当一车；一骑当步卒四人，四人当一骑；一车当六骑，六骑当一车⑨。夫车骑者，军之武兵也。十乘败千人，百乘败万人；十骑败百人，百骑走千人，此其大数也。”
武王曰：“车骑之吏数⑩与阵法，奈何？”
大公曰：“置车之吏数：五车一长，十车一吏，五十车一率，百车一将。易战之法：五车为列，相去四十步，左右十步，队间六十步。险战之法：车必循道，十车为聚，二十车为屯，前后相去二十步，左右六步，队间三十六步。五车一长，纵横相去二里，各返故道。置骑之吏数：五骑一长，十骑一吏，百骑一率，二百骑一将。易战之法：五骑为列，前后相去二十步，左右四步，队间五十步。险战之法：前后相去十步，左右二步，队间二十五步。三十骑为一屯，六十骑为一辈。十骑一吏，纵横相去百步，周环各复故处。”
武王曰：“善哉。”
①军之羽翼：意为战车对于军队来说，好比鸟的羽翼，是用来增强战斗力的。
②要：半路截断。
③军之伺候：意为骑兵如同侦察人员一样，是用来窥探敌人，乘敌之隙的。
④踵：跟踪追击。
⑤便寇：敌人的游动部队。
⑥车骑不敌战：意为地形不适宜使用车骑，或车骑的编制配合不恰当。
⑦易战：在平坦的地方作战。
⑧险战：在险厄阻隘的地方作战。
⑨车：底本作“卒”，疑误，据《武经七书汇解》校改。
⑩吏数：配置军官的数量。
率：指车兵的一级单位。
聚：与下文的“屯”都是车兵的一种战斗编组。
辈：骑兵的一种战斗编组。
武王问太公说：“用步兵同战车作战，几名步兵能抵挡一辆战车？抵挡一辆战车要用几名步兵？用骑兵同步兵作战，一名骑兵能抵御几名步兵？几名步兵能抵御一名骑兵？用战车同骑兵作战，一辆战车能抵御几名骑兵？几名骑兵能抵御一辆战车？”
太公回答道：“战车，就像是军队的羽翼，具有强大的战斗力，是用来攻坚陷阵、截击强敌、断敌退路的。军队的眼睛是骑兵，可以用来侦察警戒，跟踪并追击溃逃之敌，切断敌人的粮道和袭击趁乱流窜的敌人。所以，如果战车和骑兵运用得不恰当，一名骑兵在战斗中的作战能力就抵不上一名步兵。整个军队布列成阵，车、骑、步兵配合得当。在平坦地形上作战的法则是：一辆战车可以抵御步兵八十人，八十名步兵可以抵御一辆战车；一名骑兵可以抵御步兵八人，八名步兵可以抵御一名骑兵；一辆战车可以抵御骑兵十人，十名骑兵可以抵御一辆战车。在险阻地形上作战的法则是：一辆战车可以抵御步兵四十人，四十名步兵可以抵御一辆战车；一名骑兵可以抵御步兵四人，四名步兵可以抵御骑兵一人；一辆战车可以抵御骑兵六人，六名骑兵可以抵御一辆战车。军队中战车和骑兵的战斗力量最为勇猛，敌人千名可以被十辆战车击败，敌人万名可以被百辆战车击败。敌人百名可以被十名骑兵击败，敌人千名可以被百名骑兵击败，这些是大概的数量比。”
武王问：“战车和骑兵的配置以及作战方法应该怎样安排？”
太公答道：“战车和骑兵的配置应该遵循这样的原则：战车五辆设一长，十辆设一吏，五十辆设一率，百辆设一将。在比较平坦的地形上的作战方法是：战车五辆为一列，每列前后相距四十步，左右间隔为十步左右，每队间的前后距离和间隔各六十步左右。在险阻的地形上的作战方法是：战车必须沿着道路前进，十辆战车为一聚，二十辆为一屯。前后距离二十步，间隔六步左右，每队间的前后距离和间隔各三十六步左右。战车五辆设一长，活动范围前后各二里左右，撤出战斗后的战车仍能原路返回。骑兵应配备的军官数量是：骑兵五名设一长，十名设一吏，百名设一率，二百名设一将。在平坦地形上作战的方法是：一列为五骑，每列前后相距二十步，每骑间隔四步左右，队与队之间的前后距离和间隔为五十步左右。在比较险阻的地形上的作战方法是：每列前后相距十步，间隔两步左右，队间距离和间隔各二十五步左右。骑兵三十名为一屯，骑兵六十名为一辈。骑兵每十名设一吏，前后活动范围左右各百步，撤出战斗后各自返回原来的位置。”
武王说：“好啊！”
在古代战争中，骑兵高效的冲击力与移动力，战车巨大的杀伤力，是攻城拔寨的首选。步兵灵活的机动性，是战争最后终结的原动力。
三者各有所长，又各有所短，应合理地分配平衡，协同作战，相互配合。利用战车去冲击敌方的骑兵，利用骑兵高效的移动力去冲垮敌方的步兵，利用步兵去游击，缠斗敌方的战车，并最终取得胜利。
周安王十三年（前389）发生的阴晋（今陕西华阴东）之战，是魏国反击秦国的一次重要战役。在这场战斗中，吴起将车兵、骑兵和步兵三个兵种的配合发挥到极致，以少胜多，痛歼秦军。
当时，秦国调集五十万大军，进攻魏国重要城邑阴晋。秦军在城外布下营垒，阳晋的形势甚危。魏国急从河西调来一支精锐部队，河西郡守正是吴起。
吴起非常善于激励士兵的士气。他让国君魏武侯举办庆功宴会，立上等功者坐前排，席间使用金银铜等贵重餐具，猪牛羊三牲准备充足；立次等功者坐中排，贵重餐具逐渐减少；无功者站后排，不得用膳。
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