而华枫，白凤，云梦他们了解到1990年代为止最大的小行星是谷神星。
在1991年以前所获的小行星数据仅通过基于地面的观测。1991年10月，伽利略号木星探测器访问了951gas
a小行星，从而获得了第一张高分辨率的小行星照片。1993年8月，伽利略号又飞经了小行星253小行星，使其成为第二颗被宇宙飞船访问过的小行星。gas
a和da小行星都富含金属，属于s型小行星。
我们对小行星的所知很多是通过分析坠落到地球表面的太空碎石。那些与地球相撞的小行星称为流星体。当流星体高速闯进我们的大气层，其表面因与空气的摩擦产生高温而汽化，并且发出强光，这便是流星。如果流星体没有完烧毁而落到地面，便称为陨星。
1999年，深空1号拜访了9969布雷尔（b
alle）
2002星尘号拜访了安妮法兰克（a
ef
a
k）。
21世纪起在柯伊伯带内发现的一些小行星的直径比谷神星要大，比如2000年发现的伐楼拿（va
a）的直径为900千米，2002年发现的夸欧尔（qaa
）直径为1280千米，2004年发现的厄耳枯斯的直径甚至可能达到1千米。2003年发现的塞德娜（小行星90377）位于柯伊伯带以外，其直径约为1500千米。
2005年9月，日本的太空船隼鸟号抵达25143系川做了详细的探测，并且可能携带回一些样品回地球。
接下来的小行星探测计划是欧洲空间局的罗塞塔号（已于2004年发射升空），预计在2008年和2010年分探测2867?te
s和21鲁特西亚。
2007年美国国家航空航天局发射了黎明号太空船。
2017年4月19日，一颗小行星将以“很近距离”与地球“擦身而过”，这颗编号为2014j25的小行星直径约600米，2014年5月被科学家们发现。2017年4月19号，它将从太阳方向接近地球，以46倍的地月距离掠过地球。人们可在一或两个晚上借助小型光学望远镜观测到这位“天外来客”。
这也是这颗小行星400年来最接近地球的一次，下一次要等到500年后。这是自2004年，也就是13年前，直径约5公里的图塔蒂斯小行星以4倍地月距离飞掠地球以来最接近的一次。下一次出现类似的事件要等到2027年，届时直径约米的1999an10小行星将以一个地月距离飞过地球。
美国航空航天局发言人表示，截至2017年12月24日，人类已经发现地球周围有17495个近地天体，其中小行星为17389个。
美国航空航天局在推进冰箱大小、能阻止小行星与地球相撞的宇宙飞船的研发，并计划在2024年利用一颗对地球没有威胁的小行星进行测试。这是有史以来第一次演示让小行星改变轨道技术的任务。“双小行星变轨测试”将利用所谓的动能撞击技术——撞击小行星使之改变轨道。
2018年5月，欧洲南方天文台宣布，一个国际研究小组利用其设在智利的甚大望远镜在海王星外发现了一颗富含碳的小行星，距离地球约40亿公里。这是天文学家首次在太阳系边缘区域发现这类天体，有望为研究太阳系形成早期提供依据。
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